龍合智能：石化行業(yè) 自動(dòng)裝車技術(shù)方案及其應(yīng)用

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食品飲料行業(yè)自動(dòng)裝卸車技術(shù)方案及其應(yīng)用（褚佳 杭州娃哈哈集團(tuán)有限公司）

龍合智能：石化行業(yè) 自動(dòng)裝車技術(shù)方案及其應(yīng)用（楊靜 林偉 黃彬 鄧春萍 龍合智能裝備制造有限公司）

智能裝車系統(tǒng)在水泥行業(yè)的應(yīng)用（李加樂 杭州明度智能科技有限公司）

智能裝車系統(tǒng)建設(shè)與應(yīng)用（陸名偉 昆山同日工業(yè)自動(dòng)化有限公司機(jī)器人裝車事業(yè)部）

從產(chǎn)業(yè)視角看自動(dòng)裝卸車技術(shù)發(fā)展（本刊記者 江宏）

龍合智能：石化行業(yè) 自動(dòng)裝車技術(shù)方案及其應(yīng)用

隨著2018年石化行業(yè)開始推行共享托盤發(fā)運(yùn)模式，整托運(yùn)輸已漸成主流。本文主要介紹了整托自動(dòng)裝車系統(tǒng)的五個(gè)構(gòu)成部分，對(duì)其中最關(guān)鍵的設(shè)備——自動(dòng)裝車機(jī)器人的四種主要類型進(jìn)行了分析，分享了兩個(gè)自動(dòng)裝車系統(tǒng)在石化行業(yè)的應(yīng)用案例，并指出了自動(dòng)裝車系統(tǒng)的技術(shù)難點(diǎn)與未來發(fā)展。

作者：楊靜 林偉 黃彬 鄧春萍

龍合智能裝備制造有限公司

隨著中國進(jìn)入老齡化社會(huì)，勞動(dòng)力成本越來越高，特別是裝卸搬運(yùn)工更是面臨著招人難、招人貴的問題。近年來，石化企業(yè)已經(jīng)意識(shí)到此類問題日益嚴(yán)重，開始積極找尋替代人工的自動(dòng)化解決方案。以中石化為首，自2018年就開始了對(duì)自動(dòng)裝車系統(tǒng)的建設(shè)探索，從最初的科研開始，逐步攻克技術(shù)難點(diǎn)，使之不斷成熟化，并加快推進(jìn)市場(chǎng)應(yīng)用。

石化行業(yè)物流特點(diǎn)與自動(dòng)裝車解決方案需求

1.車輛標(biāo)準(zhǔn)化程度低

國內(nèi)運(yùn)輸貨車以集裝箱、廂式車、平板車、低欄車、高欄車、高低板車、飛翼車和側(cè)簾車為主，相互之間的尺寸偏差較大。目前絕大部分企業(yè)都是委托第三方物流提供服務(wù)，而貨車大多都是需要實(shí)時(shí)外叫的個(gè)體運(yùn)營車輛，種類復(fù)雜。同時(shí)，即便是同種車輛，由于國內(nèi)車輛改裝現(xiàn)象嚴(yán)重，細(xì)節(jié)尺寸都有一定的偏差，造成車輛標(biāo)準(zhǔn)化程度低。

2.車輛滿載滿裝要求高

無論是貨運(yùn)企業(yè)，還是貨運(yùn)個(gè)人，追求利益最大化是其最終目標(biāo)。在符合國家制定的運(yùn)輸載重標(biāo)準(zhǔn)的情況下，往往會(huì)充分利用車輛的有效容積和載重量，做到盡可能多地裝入貨物，避免出現(xiàn)“虧噸”現(xiàn)象。

3.裝車發(fā)貨量大

石化行業(yè)出入庫作業(yè)屬于“大進(jìn)大出”型，產(chǎn)品種類少、存量高、流量大。其中，生產(chǎn)入庫是24小時(shí)生產(chǎn)制，而裝車發(fā)貨時(shí)間基本只有8～10小時(shí)，單位小時(shí)內(nèi)發(fā)貨量是生產(chǎn)入庫量的3倍左右；同時(shí)，運(yùn)輸車進(jìn)廠時(shí)間不均衡，存在一定程度的集中進(jìn)廠時(shí)間，更加劇了單位時(shí)間內(nèi)發(fā)貨的波峰效應(yīng)。

2023年1月18日，人力資源和社會(huì)保障部發(fā)布了2022年第四季度“最缺工”的100個(gè)職業(yè)排行，其中裝卸搬運(yùn)工位列第24位，成為很多企業(yè)的“最缺工”，招工難、招工貴現(xiàn)象加劇，企業(yè)缺工問題愈發(fā)嚴(yán)重。

用人困境在逼迫企業(yè)進(jìn)行自動(dòng)化、智能化改造升級(jí)，特別是石化企業(yè)，在裝卸搬運(yùn)方面用工人數(shù)龐大，裝車是勞動(dòng)力需求最多也是勞動(dòng)強(qiáng)度最大的環(huán)節(jié)，通過自動(dòng)裝車設(shè)備代替?zhèn)鹘y(tǒng)的勞動(dòng)密集型作業(yè)是必然趨勢(shì)。部分石化企業(yè)在生產(chǎn)端和倉儲(chǔ)端已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了高度的自動(dòng)化，而末端的裝車還多是以人力作業(yè)為主，通過建設(shè)自動(dòng)裝車系統(tǒng)，可以補(bǔ)齊最后環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)“生產(chǎn)－倉儲(chǔ)－發(fā)運(yùn)”全過程的無人化、自動(dòng)化，完成打造智慧工廠的“閉環(huán)”。

自動(dòng)裝車技術(shù)解決方案分析

從產(chǎn)品形態(tài)上來看，石化產(chǎn)品主要分為液態(tài)和固態(tài)兩大類別。液態(tài)產(chǎn)品主要以儲(chǔ)罐進(jìn)行儲(chǔ)存、槽車進(jìn)行運(yùn)輸，部分用液體桶存儲(chǔ)；固態(tài)產(chǎn)品多以紙袋、塑料袋進(jìn)行包裝，根據(jù)容積大小，可以分為小袋產(chǎn)品和噸袋產(chǎn)品，主要以火車和貨車進(jìn)行運(yùn)輸?；疖囈蜍噹さ慕Y(jié)構(gòu)使然，在自動(dòng)裝車系統(tǒng)上還存在較大的技術(shù)瓶頸。以貨車為主的自動(dòng)裝車系統(tǒng)則已取得多項(xiàng)技術(shù)突破和成功案例落地運(yùn)行，設(shè)備種類多樣，形式各異。

貨車裝車分為單件裝車和整托裝車兩大類。單件裝車是以單袋或多袋為單元，進(jìn)行識(shí)別定位、自動(dòng)抓取和自動(dòng)裝車，該模式涉及產(chǎn)品的二次拆碼垛作業(yè)，在產(chǎn)線下線直發(fā)應(yīng)用較多，效率可以達(dá)到1200～1600袋/小時(shí)。

隨著2018年石化行業(yè)開始推行共享托盤發(fā)運(yùn)模式，整托運(yùn)輸已經(jīng)成為主流。整托自動(dòng)裝車系統(tǒng)根據(jù)功能特性分類，主要由車輛識(shí)別系統(tǒng)、備貨緩存系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)、裝車管理系統(tǒng)和自動(dòng)裝車機(jī)器人五部分組成。

車輛識(shí)別系統(tǒng)是由車牌識(shí)別系統(tǒng)、車輛進(jìn)出道閘、車輛識(shí)別定位系統(tǒng)所組成，對(duì)來裝貨的車輛信息、車型規(guī)格、異物檢測(cè)、停車定位等進(jìn)行識(shí)別和管理。

備貨緩存系統(tǒng)是出庫作業(yè)和裝車作業(yè)之間的緩沖環(huán)節(jié)，起到承上啟下的重要作用，包括有外形檢測(cè)裝置、備貨緩存輸送機(jī)組、換向輸送機(jī)組、升降輸送機(jī)組、移栽輸送機(jī)組、并垛輸送機(jī)組和異常排除輸送機(jī)組，同時(shí)根據(jù)前端貨物的特性和裝車需求，還有自動(dòng)去/換托機(jī)、自動(dòng)疊包/垛機(jī)、自動(dòng)整形機(jī)等設(shè)備。

安全防護(hù)系統(tǒng)是通過采用固定護(hù)欄、電子護(hù)欄、視覺檢測(cè)、激光掃描等多種安全防護(hù)措施，保證裝車作業(yè)過程中人、機(jī)安全，避免安全事故的發(fā)生。

裝車管理系統(tǒng)集裝車狀態(tài)監(jiān)控、裝車數(shù)據(jù)管理以及裝車過程控制于一體，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控裝車系統(tǒng)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，同時(shí)可以對(duì)裝車的數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、查詢與分析。

某項(xiàng)目裝車系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D，如圖1。

圖1 某項(xiàng)目裝車系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D

自動(dòng)裝車機(jī)器人是自動(dòng)裝車系統(tǒng)最關(guān)鍵的組成設(shè)備，目前市場(chǎng)上投入使用的可以分為整車推送式裝車機(jī)、軌道移動(dòng)式裝車機(jī)、空中桁架式裝車機(jī)和無人導(dǎo)引裝車機(jī)器人四種類型。

1.整車推送式裝車機(jī)器人

整車貨物預(yù)先出庫并在裝車機(jī)器人系統(tǒng)（見圖2）平臺(tái)上緊密排列備料，車輛?？康轿缓?，通過動(dòng)力車板一次性將整車物料推送裝入車內(nèi)，3～6分鐘便可完成一車貨物的裝載，可完成集裝箱車、廂式車、低欄板車、高欄板車等的自動(dòng)裝車。

圖2 龍合智能極速系列裝車機(jī)器人

2.軌道移動(dòng)式裝車機(jī)器人

裝車機(jī)器人通過地面軌道，沿著車輛長度方向往來穿梭移動(dòng)，將整托貨物按照設(shè)定好的擺放規(guī)則裝載到貨車上，8～15分鐘裝滿一車。軌道移動(dòng)式裝車機(jī)（見圖3）根據(jù)不同的結(jié)構(gòu)形式，又可分為上裝式龍門裝車機(jī)器人、側(cè)裝式龍門裝車機(jī)器人和側(cè)裝式裝車機(jī)器人，可完成低欄板車、高欄板車、側(cè)簾車、側(cè)翼車等的自動(dòng)裝車。

圖3 龍合智能靈空/幻影系列裝車機(jī)器人系統(tǒng)

3.空中桁架式裝車機(jī)

裝車機(jī)器人系統(tǒng)（見圖4）主體結(jié)構(gòu)采用桁架形式，由多個(gè)立柱和橫梁采用框架式結(jié)構(gòu)組成，通過在空中構(gòu)建XYZ直角坐標(biāo)系，具備側(cè)移、前進(jìn)、升降和旋轉(zhuǎn)等功能，同時(shí)能夠很好地兼容地面環(huán)境，對(duì)環(huán)境要求低，裝車速度較快，15～30分鐘裝滿一車，可完成低欄板車、高欄板車、籠車及火車車廂等的自動(dòng)裝車。

圖4 龍合智能靈空系列裝車機(jī)器人系統(tǒng)

4.無人導(dǎo)引裝車機(jī)器人

裝車機(jī)器人系統(tǒng)（見圖5）單次可搬運(yùn)1～4托貨物，行駛進(jìn)入車廂進(jìn)行裝車作業(yè)，車廂內(nèi)通過測(cè)距算法進(jìn)行定位導(dǎo)航。裝車機(jī)器人有平衡重機(jī)器人、麥克納姆輪移動(dòng)機(jī)器人以及重載搬運(yùn)機(jī)器人等。該種形式裝車較為靈活、占地面積小，20—40分鐘能裝滿一車，對(duì)車型，對(duì)車況要求較高，可完成集裝箱車、廂式車等的自動(dòng)裝車。

圖5 龍合智能勁馳系列裝車機(jī)器人系統(tǒng)

從需求端來看，石化行業(yè)自動(dòng)裝車開始進(jìn)入快車道，頭部企業(yè)如鎮(zhèn)海煉化、萬華化學(xué)等都已完成自動(dòng)裝車系統(tǒng)的首用，取得了較好的經(jīng)濟(jì)效益與社會(huì)效益，并在逐步擴(kuò)大自動(dòng)裝車的應(yīng)用范圍。

石化企業(yè)在選擇及建設(shè)自動(dòng)裝車系統(tǒng)時(shí)，要統(tǒng)籌規(guī)劃、合理布局，充分考慮企業(yè)自身的特性，依據(jù)包裝碼垛、庫房、月臺(tái)、物流場(chǎng)地、提貨車輛等情況進(jìn)行科學(xué)分析，選擇成熟穩(wěn)定且匹配的設(shè)備以滿足企業(yè)需求，同時(shí)要著重考慮自動(dòng)裝車系統(tǒng)在車型兼容性、停車難易度、產(chǎn)品破包率、全品規(guī)適配性、備貨緩存和裝車效率等方面的技術(shù)指標(biāo)。

應(yīng)用案例

中國自動(dòng)裝車系統(tǒng)市場(chǎng)還處于起步階段，無論供應(yīng)商還是落地案例都為數(shù)不多。作為國內(nèi)首家專注于終端物料（箱裝、袋裝、桶裝、噸裝等）智能無人搬運(yùn)裝卸設(shè)備及提供系統(tǒng)解決方案的供應(yīng)商，成立于2014年的龍合智能裝備制造有限公司（以下簡(jiǎn)稱“龍合智能”），是一家集自主研發(fā)、制造、營銷服務(wù)為一體的民營國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，擁有國家級(jí)綠色工廠，是國家級(jí)首批專精特新“小巨人”重點(diǎn)企業(yè)、全國工業(yè)車輛技術(shù)委員會(huì)屬具標(biāo)準(zhǔn)化工作組召集單位、國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)優(yōu)勢(shì)企業(yè)、中國工業(yè)示范單位、中國裝備制造年度優(yōu)秀企業(yè)。公司設(shè)有國家級(jí)博士后科研工作站、省級(jí)企業(yè)技術(shù)中心、省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室和新型研發(fā)機(jī)構(gòu)等技術(shù)創(chuàng)新平臺(tái)，主營業(yè)務(wù)包括智能無人裝卸系統(tǒng)、智能物流搬運(yùn)、裝卸設(shè)備及其集成應(yīng)用系統(tǒng)整體解決方案、智能倉儲(chǔ)軟硬件綜合集成系統(tǒng)及屬具產(chǎn)品等。

龍合智能自主創(chuàng)新研發(fā)的智能無人裝卸系統(tǒng)綜合技術(shù)居國際先進(jìn)、國內(nèi)領(lǐng)先水平，擁有龍合幻影、龍合靈空、龍合極速、龍合勁馳四大系列智能無人裝卸系統(tǒng)，產(chǎn)品覆蓋公路運(yùn)輸?shù)乃熊囆?，填補(bǔ)了國內(nèi)空白，在國內(nèi)終端物料智能裝車細(xì)分領(lǐng)域居領(lǐng)先地位，是中石化、中國煙草、中糧集團(tuán)的合格供應(yīng)商。特別是公司在石化行業(yè)推廣應(yīng)用的“垛裝物料裝車托盤自動(dòng)轉(zhuǎn)換總集成總承包”服務(wù)型制造營銷模式，被工信部確定為“服務(wù)型制造示范項(xiàng)目”。

圖6 龍合智能幻影系列自動(dòng)裝車系統(tǒng)在 某石化企業(yè)乙烯項(xiàng)目的應(yīng)用

案例一：龍合智能為某石化企業(yè)規(guī)劃建設(shè)的1500萬噸/年煉油1200萬噸/年乙烯項(xiàng)目立體倉庫自動(dòng)裝車系統(tǒng)（見圖6）

產(chǎn)品名稱：聚丙烯、聚乙烯；

包裝形式：1.5噸套膜；

發(fā)運(yùn)模式：帶托發(fā)運(yùn)；

裝車車輛：平板車、低欄車、高低板車；

裝車效率：90托/小時(shí)/套。

該項(xiàng)目特點(diǎn)如下：

1.裝車機(jī)器人雙車同異步作業(yè)，1分鐘裝載4個(gè)托盤貨物，滿足高強(qiáng)度出庫任務(wù)和短期大峰值裝車需求。

2.系統(tǒng)根據(jù)不同的車型、車寬自動(dòng)調(diào)整托盤貨物的碼放規(guī)則，滿足27噸/車和30噸/車的裝車需求。

3.通過復(fù)合式定位技術(shù)保障，確保裝車機(jī)器人精確定位和貨物精準(zhǔn)裝載，在快速高效裝車的同時(shí)，保證搬運(yùn)作業(yè)中貨物的穩(wěn)定性。

4.通過多重激光掃描識(shí)別技術(shù)，智能計(jì)算分析車輛高度、貨物位置等并做控制調(diào)整，使貨物在車廂內(nèi)碼放可靠、整齊。

5.采用車體防傾倒、人員誤入作業(yè)區(qū)識(shí)別、貨物側(cè)方防護(hù)等多重安全保護(hù)技術(shù)，確保裝車時(shí)人員、系統(tǒng)、車輛和貨物的安全。

圖7 龍合智能靈空系列自動(dòng)裝車系統(tǒng) 在某石化企業(yè)MDI項(xiàng)目的應(yīng)用

案例二：龍合智能為某化工企業(yè)規(guī)劃建設(shè)的40萬噸/年MDI立體倉庫自動(dòng)裝車系統(tǒng)（見圖7）

產(chǎn)品名稱：異氰酸酯；

包裝形式：200L液體桶；

發(fā)運(yùn)模式：無托發(fā)運(yùn)；

裝車車輛：平板車、低欄車、高欄車、高低板車；

裝車效率：225桶/小時(shí)/套。

該項(xiàng)目特點(diǎn)如下：

1.該項(xiàng)目針對(duì)桶裝物料的自動(dòng)裝車需求，將原本零散的工藝連通，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品從碼垛、出庫到裝車環(huán)節(jié)全過程自動(dòng)化、無人化、智能化。

2.液體桶倉儲(chǔ)、輸送、裝車全過程無托盤載體，長距離、安全、平穩(wěn)柔性輸送、裝車，同時(shí)兼容液體桶多類型疊垛垛型，滿足裝車配載重量平衡及運(yùn)輸安全要求。

3.實(shí)現(xiàn)非全覆蓋雨棚環(huán)境，雨天裝車機(jī)器人的安全防護(hù)，選擇雨水防護(hù)等級(jí)的供電系統(tǒng)，并建設(shè)有排水系統(tǒng)，確保裝車機(jī)器人行走裝置和電子元器件的安全，免遭雨水侵襲。

4.通過多重激光掃描識(shí)別技術(shù)，智能計(jì)算分析車輛高度、貨物位置等并做控制調(diào)整，使貨物在車廂內(nèi)碼放可靠、整齊。

5.采用電子護(hù)欄技術(shù)，開放式作業(yè)空間，降低車輛停車難度，保證設(shè)備在運(yùn)行過程中的人、車安全。

未來發(fā)展

新時(shí)代下，隨著自動(dòng)化立體庫、AGV的應(yīng)用日益廣泛，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)倉儲(chǔ)與自動(dòng)搬運(yùn)，自動(dòng)裝車系統(tǒng)的應(yīng)用將成為未來制造企業(yè)物流升級(jí)改造的主旋律。對(duì)于一直困擾石化企業(yè)的裝車難題，未來必將由智能裝車系統(tǒng)代替人工搬運(yùn)，達(dá)到人力使用最低，最終實(shí)現(xiàn)裝卸無叉車作業(yè)、無人力等高強(qiáng)度體力勞動(dòng)。

在自動(dòng)裝車設(shè)備和技術(shù)的發(fā)展上，貨物包裝單元不匹配車型是最大的技術(shù)難點(diǎn)，自動(dòng)裝車系統(tǒng)要想“裝得好、裝得快、裝得滿”，就需要在柔性搬運(yùn)載具、復(fù)雜環(huán)境精準(zhǔn)定位、設(shè)備路徑規(guī)劃算法、激光/視覺識(shí)別系統(tǒng)等方面進(jìn)行突破。目前部分技術(shù)已經(jīng)有了長足的進(jìn)步和發(fā)展，但仍然還有更大一部分亟待解決。

石化企業(yè)自動(dòng)裝車系統(tǒng)的應(yīng)用，不僅僅是滿足自身的倉儲(chǔ)物流發(fā)展需求，更是帶動(dòng)了中國自動(dòng)裝車技術(shù)的發(fā)展。與此同時(shí)，石化企業(yè)自動(dòng)裝車設(shè)備的應(yīng)用普及，也必將促進(jìn)中國帶板運(yùn)輸和貨運(yùn)車輛標(biāo)準(zhǔn)化的發(fā)展，推動(dòng)中國物流業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展。

編輯、排版：羅丹

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